AGV行走輪驅動輪使用原理：

AGV行走輪是指裝備有電磁或光學導引裝置，多按照規定的導引路線行駛，具有小車運行和停車裝置，安全保護裝置以及具有各種多載功能的AGV行走輪運輸小車。AGV行走輪的導引是根據AGV導向傳感器所得到的位置信息，按AGV行走輪的路徑所提供的目標值計算出AGV行車輪的實際控制命令值，即給出AGV 行走輪 的設定速度和轉向角，這是AGV 行走輪 控制技術的關鍵。AGV 行走輪 的導引控制是AGV軌跡跟蹤。 AGV 行走輪 導引有多種方法，比如說利用導向傳感器的中心點作為參考點，追蹤引導磁條上的虛擬點是其中的一種。AGV 行走輪驅動輪 的控制目標通過檢測參考點與虛擬點的相對位置，修正驅動輪的轉速以改變AGV 行走輪 的 進行 方向，盡力讓參考點位于虛擬點的上方。這樣AGV 行走輪 能始終跟蹤引導線運行。按照導引原理不同，分為固定路徑導引和自由路經導引兩大類型。

1.固定路徑導引，在事先規劃好的運行路線上設置導向的信息媒介，如導線，光帶等，能過AGV上的導向探測器檢測到導向信息，對信息實時處理后，用以控制車輛沿規定的運行線路行走的導引方式。

2.自由路徑導引，事先沒有設置固定的運行路徑AGV根據搬運任務要求的起點位置，計算機管理系統化運算出 準確 的路徑后，電控制系統，控制各個AGV，按照指定的路徑運行完成搬運任務，AVG行走輪分為無人搬運車和無人牽引車和無人叉車運轉。 來 協助AGV行走輪控制系統的完成（控制系統包括：地面（上位）控制系統及車載（下位）控制系統），其中，地面控制系統指AGV系統的固定設備，主要負責任務分配，車輛調度，路徑（線）管理，交通管理，自動充電等功能；車載控制系統在收到上位系統的指令后，負責AGV的導航計算，導引實現，車輛行走，裝 卸操作等 功能。